3Dプリンターでロボット作ってみる 多脚ロボット編14
前回
このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています
このロボットをある程度歩かせることに成功したので、これからは電源を内臓して独立して動けるようにしていきます。
まずは電源として電池の搭載
サーボモータの電源としてエネループ４本、Arduino駆動用に9V電池をマジックテープのベルトで搭載します。
サーボモータを動かすときにガタつく傾向があったので電解コンデンサーをサーボモータ電源に追加します。
基板とArduinoを搭載するスペースが無いので、搭載用のパーツをつくります。
まずロボットのネジの間隔を定規で測ってFusion360で設計、このときネジ穴はM3なので余裕をみてφ4mmで設計します。
それを3Dプリンターで出力します。
完成したものは特に問題なくロボットに取り付けることができました。
これで問題無く動くはずなのですが・・・
どうやら電池を搭載したことで重心の位置が変わってしまったようです。
サーボモータの動きにも不審な点があるので、今後は煮詰めて行きます。
