3Dプリンターでロボット作ってみる 多脚ロボット編13
このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています
makezine.jp昨日から引き続き上のサイトを参考に逆運動学をプログラミング
そしてようやく前足が動きました
3Dプリンターでロボット作ってみる 多脚ロボット編13 逆運動学の実装
逆運動学を解いて、右前足を一直線に動かしています。
サーボモータのガタが大きいですが、これで逆運動学をしっかり実装できていることがわかります。
なかなか動かなかったのでExcelで検証したりしたかいがありました。
問題は左足です。
左足はロボット右側をx軸の基準にすると180度付近をロボットの足が動きます。
すると角度を計算するときに逆三角関数Asin Acos Atanが180度を超えたところで負の値に切り替わってしまい、プログラミングが難しくなります。
そこで座標系を右側と左側で変えることにしました。
これなら三角関数の問題は生じません。
これでようやくロボットが歩くようになりました。
3Dプリンターでロボット作ってみる 多脚ロボット編13 テスト歩行
まだ基板や電源がロボットに載っていませんし、足先が滑っています。またサーボモータの制御が甘いせいで動きがガタついています。
しかしこれで一つの山を越えることができました。
今後は基板と電源をロボットに搭載することと、制御を滑らかにすることを目標にします。
