2018-09-01から1ヶ月間の記事一覧
前回 EAGLEでライブラリ作れるようになりました。 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています 今日からはEAGLEで実際にデータを作っていきます。 www.autodesk.co.jp 学習方法はこちらのブログを参考にしまし…
前回 EAGLEはじめました。 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています きのうに引き続き、EAGLEの使い方を学びます。 www.autodesk.co.jp 学習方法はこちらのブログを参考にしました。 akiracing.com 今日は…
前回 しっかり歩くようになりました。 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています 3Dプリンターのトラブルやサーボモータの初期不良、バッテリーの重量等、様々なトラブルに逢いましたが、ついにロボットを歩…
前回 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています サーボモータを交換したらしっかり歩いてくれました。 3Dプリンターでロボット作ってみる 多脚ロボット編21 これで3Dプリンターで作るロボットは一区切りです…
前回 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています 昨日から足の一本が不調でプログラムを何度修正しても直りませんでした。 何度やってもわからないので、試しに昔のプログラムをロードしてみました。 3Dプリ…
前回 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています 昨日はマイコンボードを積もうとしたけど、ネジの長さが足りずにマイコンボードが歪んでしまいました。 今日は長いネジを買ってきたのでマイコンボードを積ん…
前回 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています 昨日はマイコンボードを作りました。 今日はマイコンボードとバッテリーをロボットに搭載できるようにします。 まず内部にバッテリーを搭載したいので試しに…
something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています 昨日はマイコンをArduino UnoからArduino nanoに変更しました。 今日はこれを一枚の基板上に実装してみます。 電源は6.6V700mAhのバッテリーです。 充電器はGoolRC…
前回 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています 前回はバッテリーについて見直しました。 今回は制御用の基板を見直します。 現在Arduino Unoを使用しているのですが、 基板がコネクタでモッサモサです。 Ar…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ 前回はMNISTデータセットをやりました。 では、このデータでどのように文字認識をしているのかについてやってみます。 基本的にコンピュータで画像データはこのようにドットを縦と横に敷き詰めて表されます…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ ニューラルネットワークが大体できるようになったので、実際にデータを用意してニューラルネットワークの画像認識で一番有名な手書き数字の認識をやってみます。 郵便局の郵便番号仕分けシステム等でも同じ…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ 今回は出力層についてやります。 ニューラルネットワークの問題は大まかに分類問題と回帰問題にわけることができます。この問題に合わせて最後の段の活性化関数をh()からσ()に変更してやります。 分類問題…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ 前回は活性化関数までやったので、今日は行列の内積をやります。 行列というのはアレです。線形代数でやったやつ 数字がズラズラと行と列で並んでる、ものすごく計算に手間のかかるアレです。 私は一つ計算…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ 今回は活性化関数について ニューラルネットワークに使われる主な活性化関数はシグモイド関数 h x = 1 1 + exp - x を使うことが多い。 このグラフは こんな形状のグラフになる。 一方、これまでパーセプト…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ 1.パーセプトロンのすごいところとダメなところ 2.ニューラルネットワークってどんな感じ？ 3.パーセプトロンってどういうのだっけ？ 1.パーセプトロンのすごいところとダメなところ 前回はパーセプトロン…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ 前回はパーセプトロンでいくつかの論理回路を作りました。そして、XORゲートはパーセプトロンでは作ることができないということがわかりました。 ではXORゲートはどうやって作られているか？ パーセプトロ…
前回 something-make.hatenablog.com 参考書はこれ 前回はパーセプトロンでAND NAND ORゲートを作りました。 ただ、このパーセプトロンには限界があるようで、XORゲートを実装できないらしいのです。 これがそのXOR x1とx2が違うときに1を出力し、同じときは…
多脚ロボットがバッテリーの宅配待ちになったので、今回からは流行りのディープラーニングをはじめてみようと思います。 参考書はこれ 一章はまるまるPythonの説明なので２章から開始 パーセプトロンに関してやっていきます。 y = { 0 w 1 x 1 + w 2 x 2 ≦ θ…
前回 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています www.thingiverse.com 昨日電源を搭載して動かしてみたところ、どうにも動きが悪くなってしまいました。 ひょっとしてバッテリーが重すぎるのではという可能性…
前回 something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています www.thingiverse.com このロボットをある程度歩かせることに成功したので、これからは電源を内臓して独立して動けるようにしていきます。 まずは電源として電…
something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています www.thingiverse.com makezine.jp昨日から引き続き上のサイトを参考に逆運動学をプログラミング そしてようやく前足が動きました 3Dプリンターでロボット作ってみ…
something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています www.thingiverse.com 昨日の続きでArduinoをいじってて気付きました。 昨日Arduinoにはアークコサインが実装されていない。 なんて大嘘書きました。 されてました…
something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています www.thingiverse.com ハードウェアが形になったのでソフトウェアをつくっていきます。 とりあえずの目標は、「スイッチを入れたらロボットが前進する」という動作…
something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています www.thingiverse.comどうにもサーボモータの一つの動きがおかしい コネクターの辺りを触ると動いたり動かなかったり これはひょっとしてコネクターがガタガタにな…
something-make.hatenablog.comこのロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています www.thingiverse.com前回はArduino 日本語リファレンスを参考にサーボモータ制御プログラムを書いたのですが、サーボモータが二つ動いていませんでした。 どうにも…
something-make.hatenablog.comこのロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています。 www.thingiverse.com サーボモータと基板とArduinoを接続します。 とりあえず適当な角度で電源を投入してみました。 3Dプリンターでロボット作ってみる 多脚ロボ…
something-make.hatenablog.comこのロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています。 www.thingiverse.comサーボモータの電源とＧＮＤを配線します。 電源はエネループを4本使用しました。 かなり見た目がアレですがこれでも機能しています。 今後は…
something-make.hatenablog.comこのロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています。 www.thingiverse.com 今日はサーボモータの配線をします ユニバーサル基板にピンをハンダ付けして、サーボモータのコネクタが刺さるようにします。 ユニバーサル…
something-make.hatenablog.comこのロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています。 www.thingiverse.com ねじを買ってきたので組み立てていきます。 フレームと脚を接続する部分を組み立てます。 フレームにサーボモータをはめ込む部分がきつかっ…
something-make.hatenablog.com このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています。 www.thingiverse.com 今日からはロボットを組み立てていきます。 まずはねじ止めのための処理です。 このロボットの脚の組み立てには、サーボモータ付属のねじの…
