3Dプリンターでロボット作ってみる 多脚ロボット編 33 モーション作ります
前回
このロボットの3Dデータは下のリンクのものを使用しています
今日はモーションを作ります。
まず歩行のモーションですが、下のリンクを参考にします。
Make: Japan | Arduino搭載四足歩行ロボットのプログラム
まあ、このモーションの入力は以前やったので楽勝です。
しっかり歩くようになった際の記事はこれです。
さて、前進することができたら、後退はこれを逆にするだけなので簡単です。
ロボットを自由に動かすために、今度は旋回をプログラミングします。
上のリンクにあるクリープゲイツの応用で旋回させます。
黄色の矢印がロボット本体の向きを示しています。
1.まず左側の足を４５度ずつ開き、右側の足を側面に平行に出します。
2.右後ろ足を持ち上げて、ロボットの後方90度に下ろします。
3.全ての足を左回りに４５度回転させて、ロボット本体を右回りに４５度回転させます。
4.左後ろ足を持ち上げて、ボディー側面に平行に下ろします。
5.左前足を持ち上げて、ロボットの前方90度におろします。
6.全ての足を左回りに４５度回転させて、ロボット本体を右回りに４５度回転させます
7.右前足を持ち上げて、ボディー側面に平行に下ろします。
これでロボットが右回りに90度回転しました。
左旋回は、右と左を逆にすればできます。
このモーションをロボットに入力すると、こんなふうに動くようになります。
前進、後退、右旋回、左旋回ができるようになったので、これでモーションの作成は完了です。
